Sensor SFR04 adalah sensor ultrasonik yang diproduksi oleh Devantech. Sensor ini merupakan sensor jarak yang presisi. Dapat melakukan pengukuran jarak 3 cm sampai 3 meter dan sangat mudah untuk dihubungkan ke mikrokontroler menggunakan sebuah pin Input dan pin Output.Sensor Devantech SRF-04 bekerja dengan cara memancarkan sinyal ultrasonik sesaat dan menghasilkan pulsa output yang sesuai dengan waktu pantul sinyal ultrasonik sesaat kembali menuju sensor. Dengan mengukur lebar pulsa pantulan tersebut jarak target didepan sensor dapat diketahui.
Untuk dapat memhami cara kerja dari sensor SRF04 ini perhatikan timming dari pulsa masukan dan keluaran sensor berikut ini:
Berdasarkan data timming diagram, sensor akan memberikan informasi jarak pembacaan dengan informasi berupa pulsa PWM dengan lebar 100µS sampai dengan 18mS.
Dengan 2 buah pin kontrol, antara lain sebuah pin input triger dan sebuah pin output data. Untuk mengaktifkan sensor maka modul diberi triger pulsa maka sensor akan mengeluarkan sinyal pwm dan duty cycle tersebut sebagai jarak objek dengan sensor .
Mikrokontroller memberikan sinyal pulsa high pada pin triger pulse input dari sensor untuk mengaktifkan sensor ultrasonik. Untuk menghitung lebar PWM mengunakan timer0. Pin echo pulse output terhubung dengan pin-pin pada mikrokontroler. Ketika pin echo pulse output high maka timer0 aktif dan ketika pin echo kembali bernilai low maka timer0 dimatikan dan data TCNT0 diambil sebagai data jarak.
Program akses Sensor Jarak (SRF04) dengan Bascom AVR
$regfile = “m8535.dat” ‘menggunakan Atmega8535 sebagai preprosesor
$crystal = 12000000 ‘menggunakan crystal clock 12 MHz
‘————————inisialisasi Timer—————————
Config Timer0 = Timer0 , Prescale = 1024
‘————————inisialisasi LCD—————————-
Config Lcdpin = Pin , Db4 = Porta.4 , Db5 = Porta.5 , Db6 = Porta.6 , Db7 = Porta.7 , E = Porta.2 , Rs = Porta.0
Config Lcd = 16 * 2
‘———————-konfigurasi pin mikro————————
Config Portc.1 = Output
Config Pinc.0 = Input
Outus Alias Portc.1 ‘trigger
Ultra Alias Pinc.0 ‘aktif srf04
‘———————–deklarasi variabel—————————-
Dim Dae As Integer
Dim Data1 As Integer
Dim Data2 As Integer
Dim A As Integer
‘———————–deklarasi subrutin—————————-
Declare Sub Ultra()
‘———————– main program———————————
Cls
Home
Lcd “Demo srf04”
Lowerline
Lcd “oleh Fahmizal”
Wait 2
Do
Cls
Call Ultra()
Loop
End
‘—————-subrutin baca sensor ultrasonik———————-
Sub Ultra()
Enable Interrupts
Enable Timer0
‘———–kosongkan nilai variabel———————————-
Tcnt0 = 0
A = 0
Data1 = 0
Data2 = 0
Dae = Tcnt0
‘—————-memberi trigger ke srf04—————————-
Reset Outus
Waitus 10 ‘tunda sebesar 10 uS
Set Outus
Waitus 10 ‘tunda sebesar 10 uS
Reset Outus
‘————————————————————————–
Do
Loop Until Ultra = 1
Start Timer0
Do
Loop Until Ultra = 0
Stop Timer0
Dae = Tcnt0
Data1 = A * 256
Data2 = Data1 + Dae
Cls
Home
Lcd “Data jarak sensor”
Lowerline
Lcd Data2
Disable Interrupts
Disable Timer0
Waitms 10
End Sub
‘———kondisi jika terjadi overflow pada timer——————
Overflow:
A = A + 1
Return
==============================================================
ni dia video aplikasi sensor ultrasonik pada Robot-Wall Follower ato yg lebih dikenal dengan robot telusur dinding:
0 komentar:
Post a Comment